自动驾驶下半年感知决策落地

2022年12月16日至17日，由安徽省发改委联合主办的2022全球智能汽车产业峰会在安徽省合肥举行。本次论坛围绕全球新变汽车发展新战略主题，本次论坛共设立5个主题论坛和2次闭门会议，与行业机构、高校、领先企业代表共同探索我国智能汽车发展新路径。

其中，在12月17日举行的生态论坛上 CEO 李东民发表了精彩的演讲。以下内容为现场演讲记录：

各位来宾，各行业的朋友们，大家好！我是李东民，一个有意识的非科技人士。今天我给大家分享的是最受欢迎的自动驾驶下半年。

我想和大家分享一下，在过去几年的努力和实践中，我们是如何在自动驾驶下半年的量产落地中，真正赋予汽车高级辅助驾驶我们的感知和决策模块的，所以今天和大家分享的题目是《自动驾驶下半年感知决策落地》。

可以说，在过去的半年里，上半场和下半场并不是这个行业第一个提出这种观点的人。从2016年上半年开始，毫无疑问上半年以电气化为核心驱动因素。当时整个行业的核心驱动力围绕着两点。一是电气化，与能源电池密切相关，二是辅助驾驶，即ADAS，从芯片到软件，再到硬件传感器，依靠单个传感器等all in one在模块中组成，为供给我们的用户和车辆。在这两个上半场的核心驱动因素下，我们可以清楚地看到宁德时代，Mobileye上半年非常有代表性的企业脱颖而出。

让我们来看看高级自动驾驶，比如L3、L4.事实上，在上半年，更多的是基于特定场景或技术验证的方式。上半年以电气化为核心驱动力的高级自动驾驶并没有太大的工业化和规模。

此时此刻，我们的时针来到了2022年，从2022年开始，整个市场进入了非常明显的变化趋势，智能已经成为整个行业发展的核心驱动因素。高级辅助驾驶和高级自动驾驶的解决方案确实可以成为行业着陆的核心驱动力。在智能下半年，整个智能驾驶行业终于等到可以大规模生产，可以上车，我们必须考虑，或者从意识的角度看上半年智能卡整个行业会发生什么变化，这次我们回到智能最基本的方法，我们称之为智能三要素，这三要素相信大家都很熟悉，计算能力、算法和数据。这三者实际上是整个智能下半年的三个核心生产要素，也是核心驱动力。

此时，我们可以看到，以地平线为主要国内芯片的计算能力公司无疑将在下半年脱颖而出，并建立强大的竞争壁垒。另外两个要素，在算法和数据层面，是以感知为代表的新形式的智能驾驶软件供应商，我们将软件算法和数据驱动软件算法，形成自己的行业卡，形成自己的解决方案，这是我们对整个行业的贡献和行业的角色和定位。正是因为这样的卡，我们整体集成计算的解决方案得到了很多朋友和客户的认可。非常感谢您过去的信任和信任。

因此，我们相信，在整个下半年的智能化中，随着芯片、算法、数据投入、竞争壁垒的增加，整个下半年的智能化发展将比电气化发展更快，其整个功能的实施速度将比上半年更快，因此，我们从上半年和下半年的维度区分了整个行业，并进行了相对详细的卡位。

另一方面，为什么像觉非这样的公司今天的解决方案得到了很多认可？为什么我们在上半场没有得到认可？这里离不开我们有三个相对底层的行业认知。

一是汽车的电子电气架构。自2022年以来，汽车的电子电气架构真正进入了域控架构，也就是说，从上半年的分布式架构到汽车域架构，整个汽车现在有两个明确的域，一个是驾驶舱域，一个是驾驶域，我们认为不提供解决方案，是驾驶域域为核心的盒子，因为域架构的出现，使高级智能驾驶解决方案可以着陆，也使汽车软硬件可以更好地解耦，更好的分离，硬件有自己的发展趋势，有自己的迭代路径，软件也有自己的迭代路径，更多的功能，更复杂，更安全的角度，所以这是我们看到整个汽车电子电气架构真正进入域架构，域架构是所有汽车智能底部的基础。

另外，我们也看到主机厂推陈出新的速度在迅速加快。原来我们说一辆车，比如三年一大改，一年一小改。这样的迭代速度和周期可以说是今天彻底颠覆的。我们以一力量车型为例。从第一款到第二款只用了12个月，今年从第二款车道到第三款只用了8个月。并在发布第三款车型时，预测未来几年将发布的所有第四、第五、第六款车型。想象一下，这种迭代速度和周期在传统德国和日本传统主机厂的视线范围内是不可想象的。因此，正是由于这种快速工业迭代周期的需要，一些可以帮助快速迭代解决方案的供应商出现了。此时，我们提出了以软件为主导的新形式Tire 1.在这样的环境中，一方面，我们以汽车域结构为基础，另一方面，原始设备制造商的新速度、行业和消费者对汽车的紧迫性也在进一步提高，我们不能仅仅依靠迭代底盘来升级我们的汽车。越来越多的人会看到硬件会先冗余，但软件会随着汽车生命周期的迭代升级而产生新的功能。事实上，在过去的两到三年里，特斯拉基本上沿着这样一条路线走，所以在这个时候，它就像一种新的软件形式，以感觉非为代表Tire 这样一个成熟的解决方案将在整个下半年脱颖而出，并与整个行业和生态合作伙伴一起授权和提高整个乘用车智能驾驶的迭代速度。

我们的集成计算依赖于两个上游传感器，第一种是与眼睛、位置和惯导相关的传感器。另一个是我们的计算平台。目前，我们将选择两个计算平台进行相应的开发、适应和硬件加速。第一类以英伟达为主，第二类以地平线为主，形成相对成熟的解决方案。我们的整体感知和决策系统是围绕汽车让它更准确地了解自己的驾驶环境，可以决定优化自己的驾驶路径，实现最佳的驾驶路线，我们的整个两个系统分为六个子模块，每个系统由三个子模块，包括感知跟踪预测、定位规划、记忆图等，共六个子模块。当我们为我们的合作伙伴提供解决方案时，事实上，以一种非常新的开放心态，你可以选择其中一个，也可以选择两个甚至更多，以更开放的心态和方式集成到我们的合作伙伴和客户的车辆，无论你的车是汽车，还是卡车，还是载人的公共汽车等等，在过去，我们六个子模块的集成计算解决方案应该说得到了很好的应用。

例如，以定位模块为例，定位模块相对成熟，需求广泛。在接下来的两三年里，它将获得非常充分的大规模生产。明年，主流主机厂的汽车将配备感觉不提供的集成定位模块，在中国95%的道路环境中，可以输出非常高精度的集成计算定位结果，以满足高级辅助驾驶的大规模生产和着陆，因此，这样的图实际上涵盖了我们整合计算所提供的解决方案。我们提供的软件不是单机离线版线版本，而是一个引号。事实上，它可以与后台的结构化数据和训练数据形成紧密的闭环和所谓的飞轮效应。随着你跑的路线越来越多，你收集的数据也越来越多，我们每年可以保证4次或更多的频率升级这样的单机离线版本。随着车辆软件的发展OTA下单升级，这辆车的智能水平是他的Corner case越来越多，他的智能水平越来越高，这使得消费者终端的感觉越来越好。这意味着我们的计划不是通过数据驱动的大规模生产到乘用车和各种合作伙伴。

综合计算，为什么我过去不总是说这四个字，因为在智能驾驶的下半年之后，域控模块中的所有硬件传感器都被重复使用，特别是在L2到L就这一级别的高级辅助驾驶需求而言，整合计算无疑已成为当今整个行业的共识和需求。我们不能说我们组建了另一套所谓的传感器，这样车身就会配备30或40个传感器，显然从BOM成本和其他角度是不可接受的。因此，此时硬件的再利用和域控软件的运行已成为全身智能驾驶的行业公式和解决方案。因此，此时的集成计算，无论是汽车惯导传感器、位导传感器、眼睛传感器还是静态高精度地图传感器，这些数据集成在一起，实时车辆决策系统，车辆控制系统，输出他想要和需要的结算结果，这是我们多年来坚持集成计算，适应市场上尽可能多的各种传感器，与小伙伴一起形成真正的量产解决方案。

以下是基于地平线芯片觉非城市通勤集成定位量产解决方案的视频和内容。

总结一下，我们整个量产的集成定位模块是我们第一个定点量产模块，多达12种Corner case在复杂的场景中，我们的表现非常出色，这不仅得益于算法本身的优势，还取决于我们大量数十万公里甚至数百万公里的道路测试，以实现大规模生产所需的安全和系统的冗余。

回顾过去，觉非深入挖掘了整个感知系统和决策系统。我们是与整个车载计算平台相匹配的最佳软件合作伙伴和合作伙伴，无论是英伟达还是地平线，它也为更多的乘用车和更多的主机制造商提供高级辅助驾驶和自动驾驶功能所需的大规模生产解决方案，这是觉非在过去行业和自动驾驶的下半年，我们将继续在这两个模块中形成我们将继续努力实现数据驱动量产化的地方。

也欢迎和期待与更多的小伙伴和行业合作伙伴携手合作。回到我们的愿景不远，现在是昨天，我们认为今天的下半年是真正的春天，我们一直从上半年到下半年，我们真的有理由相信，随着我们的行业合作伙伴，高级辅助驾驶在乘用车生产，越来越多的汽车将携带越来越好的解决方案，觉非一定会成为最值得信赖的深度合作伙伴。

谢谢大家！

(注:本文根据现场速记整理，未经演讲者审核)